丰田Estima，海外市场称Previa普瑞维亚，又被称作“大霸王”，或者“子弹头”。从第一代大霸王开始，丰田创立了这种多功能车的新玩法，后续又被称为MPV。话说以往除了轿车，并没有大空间的7座家用车，有的只是外形方正的VAN，就如丰田海狮。
1990年，丰田推出代号为TCR10的第一代Previa，正式对这种多功能豪华7座车进行探索，相比VAN，大霸王拥有更流线更时尚的外形，圆润的车身设计和熏黑A柱的应用，营造了“太空舱”的概念，这种流线型的车头和大角度倾斜的前挡玻璃，更被形象地称为“子弹头”。这样的流线型设计，带来了0.34cd的低风阻系数。
车身尺寸长宽高分别为4750 mm、1800 mm、1790 mm，轴距：2860 mm，虽然尺寸不大，但得益于出色的设计，让大霸王拥有宽敞灵活的车内空间。
虽然外形和内饰设计都非常超前和豪华，但第一代大霸王依然采用传统的单厢车布局，发动机倾斜75度布置在前排座椅下方，采用后轮驱动。
发动机采用代号为2TZ-FZE的2.4L 直列四缸发动机，最大马力135匹，峰值扭矩为273牛·米，匹配4AT或者5MT变速箱。也有采用2.4 L 2TZ-FZE 机械增压发动机的TCR11版本，输出马力160匹，峰值扭矩为273牛·米，更有四轮驱动版本提供。
内饰方面也有很多创新，海湾形的仪表台设计非常新颖，而且兼具了实用性，下部拥有巨大的储物空间。怀挡的设计让车内空间变得更加灵活，所有驾驶相关的功能布局都集中在仪表台，前排座椅中间留出了通道。
中排采用当时创新的独立座椅布局，又被称为Captain座椅，可实现前后独立调节，更能旋转方向，实现车内多种使用场景。除此以外，大型中排天窗也是非常前卫的设计，为了保证车身强度，A、B、C、D柱均采用高强度钢，车门也配置了加强横杆。
内饰采用了日系车经典的丝绒座椅，即便是放在现在，舒适度也毫不落伍！而且这种布局能让空间灵活度大大提升，即使坐满乘客，后备箱的容积也能容纳5个标准行李箱。最后一排座椅支持向后放倒，可以扩大后备箱的储存空间。
直到第二代大霸王，丰田改用了前置前驱布局，但产品力显然没有第一代来得惊艳，包括后续的第三代，也未能找到太大的突破，丰田MPV的发力点貌似也不再放在大霸王身上，更新缓慢，多年不换代，大霸王也逐渐淡出市场，取而代之的是埃尔法和赛那。
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