特斯拉FSD Beta 10.12来了！马斯克自动驾驶Flag又近一步？
当有人还在玩无聊的谐音梗的时候，特斯拉FSD Beta 10.12悄悄发布了。
这个版本自上次更新以来已经过去了将近 6 周，马斯克此前在推特上表示，FSD Beta 10.12在自动驾驶核心代码上进行了大量更新，且应对棘手的无保护左转和交通繁忙场景的决策也有了重大升级，以至于需要更长时间来调试。
毫无疑问，从FSD Beta V6到V8、V9…再到 V10版本的不断硅步前行，这一次时间跨度更长的FSD Beta 10.12是一次重大更新。
另外，目前FSD Beta 10.12.1还只向部分员工推送进行内测，并不包括所有驾驶安全分在95分以上的车主，Beta 10.12.1的后续版本，比如10.12.2 或 10.13 才会向所有安全评分为 95+ 的车主推送。
先来看看FSD Beta 10.12.1主要都更新了哪些内容。
首先最明显的是在可视化方面，1、“视觉效果更清晰”，2、其他车辆行车信号特征识别的更丰富。
在此前测试版本中，FSD Beta 对其他车辆的识别仅能做到一个简单的模型显示，显示在车内仪表上就类似于Model S(图片|配置|询价)的车钥匙那种感觉。
但这一次FSD Beta 10.12在识别其他车辆时，比之前简单的模型显示更加细致和逼真，几乎可以显示出所有其他车型的“原貌”，车辆线条、尾灯位置啥的都能渲染出来。
其次，此前特斯拉在FSD Beta V9版本中已经加入了对刹车灯的识别，但这次不仅提高了对刹车灯的识别率，连其他车辆的转向灯也能识别了。
另外此前版本中，FSD Betas 能够检测并绕过打开车门的车辆，但这次则在可视化中显示加入了对打开的车门进行橙色标注的功能。
在FSD Beta v10.12 的发行说明中，关于这次版本有哪些明显升级，也已经进行详细说明，我们简单进行一下梳理。
- 升级了无保护左转的决策框架，添加更多场景特征增强了鲁棒性。（这一点在后面测试视频中可以明显看到不同）
- 使用更准确的车道几何形状和更高分辨率的遮挡检测来改进怠速，以提高能见度。
- 通过在车道选择过程中与目标未来预测更好地整合，减少尝试不舒服转弯的情况。
- 减少了对车道线的依赖，从而能够其他路面顺利进行机动。
- 通过改进车道神经网络的架构，提高交叉路口的转弯安全性。
- 接受了 180,000 个与车道外观相关的新视频案例的训练，提高了所有车道的保持率和几何精度。
- 通过更好地与车道结构整合并改进黄灯行为，减少与交通管制相关的虚假减速。
- 新增了 30000个视频案例，重新训练对广义静态障碍物网络的识别，并提高识别精度和对目标的理解程度。新增41000个视频案例用于对静止车辆的识别训练。
- 增加了对摩托车、行人和骑自行车的人的识别和运动方向判断。
- 改进了在打开车门的汽车周围机动时的偏移行为。
- 提高了前车急刹车时变换车道时的舒适度。
- 增加了对所有移动物体的加速度预测，以前只有纵向相关的物体。